來源: 發(fā)布時間:2023-08-28 08:51:28 瀏覽次數(shù):次
日常調(diào)試伺服電機需要了解的六個步驟:
第一:初始化參數(shù)
我們在接線前,需要將數(shù)據(jù)初始化。在伺服電機的控制卡上,選好參數(shù),再將PID數(shù)據(jù)清零。
第二:進行接線
我們首先要將控制卡斷電,再連接控制卡和伺服電機的信號線。使能信號線,控制卡模擬量輸出線,伺服輸出編碼器信號線這幾個線都必須要接。
第三:測試方向
伺服控制系統(tǒng)屬于一個閉環(huán)的系統(tǒng),假如反饋信號方向不準確的話,就會出現(xiàn)很大的問題。所以,我們在使用之前一定要測試方向,如果方向不一致要修改參數(shù)。
第四:抑制零漂
在伺服控制系統(tǒng)這個閉環(huán)系統(tǒng)中,如果存在零漂會對控制的效果產(chǎn)生一定的影響。所以,我們要使用控制卡或者是在伺服電機上抑制零漂的參數(shù)。
第五:實現(xiàn)閉環(huán)控制
需要通過控制卡將伺服電機的使能信號放開,然后在控制卡上輸入一個比較小比例的增益。再將控制卡和伺服電機的使能信號打開后,電機就可以大致根據(jù)指令做出一些動作了。
第六:調(diào)整控制參數(shù)
仔細的調(diào)節(jié)控制參數(shù),確保電機根據(jù)指令進行運動,這個也是重要環(huán)節(jié)。
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