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伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)詳解

來(lái)源:  發(fā)布時(shí)間:2023-08-07 08:52:01  瀏覽次數(shù):

伺服驅(qū)動(dòng)器

在自動(dòng)化設(shè)備中,經(jīng)常用到伺服電機(jī),伺服電機(jī)一般是由伺服驅(qū)動(dòng)器來(lái)控制的,使用伺服驅(qū)動(dòng)器需要了解它的一些參數(shù):

1、位置比例增益

設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指今脈沖條件下,位詈滯后最越小:但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào),參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

2、位置前饋增益

設(shè)定位害環(huán)的前饋增益,設(shè)定值越大時(shí),表示在任何頻率的指今脈沖下,位詈滯后最越小,位詈環(huán)的前饋增益大,控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,容易產(chǎn)生振蕩,因此,不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),本參數(shù)通常設(shè)為0(表示范圍:0~100%)。

3、速度比例增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益,設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定,一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大,在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較大的值。

4、速度積分時(shí)間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù),設(shè)置值越小,積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大,在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較小的值。

5、速度反饋濾波因子

設(shè)定速度反饋低通濾波器特性,數(shù)值越大,截止頻率越低,電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小:如果負(fù)載慣量很大,可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大,造成響應(yīng)變慢,可能會(huì)引起振蕩;數(shù)值越小,截止頻率越高,速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng),可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

6、最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)詈伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值,設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,任何時(shí)候,這個(gè)限制都有效定位完成范圍,設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位詈控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù),當(dāng)位詈偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成,到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為 ON,否則為OFF。

在位置控制方式時(shí),輸出位置定位完成信號(hào),加減速時(shí)間常數(shù),設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間,加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍,設(shè)置到達(dá)速度。在非位置控制方式下,如果電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值,則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON,否則為OFF。



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